مدلسازی دینامیکی ربات انعطاف‌پذیر به روش لاگرانژ و گسسته‌سازی المان محدود
پذیرفته شده برای ارائه شفاهی
کد مقاله : 1097-ISAV (R1)
نویسندگان
1گروه مهندسی مکانیک، دانشکده و پژوهشکده فنی و مهندسی، دانشگاه جامع امام حسین، تهران، ایران
2گروه مهندسی مکانیک، دانشکده و پژوهشکده فنی و مهندسی، دانشگاه جامع امام حسین، تهران، ایران
چکیده
این مقاله به مدلسازی دینامیکی بازوهای رباتیک با اعضای انعطاف‌پذیر می‌پردازد. روش مدلسازی بر اساس معادله لاگرانژ و روش گسسته سازی المان محدود است و نرم‌افزار محاسبه نمادین برای به دست آوردن معادلات دینامیکی بازوهای رباتیک با N عضو انعطاف‌پذیر با استفاده از جعبه‌ابزار ریاضیات سمبولیک Matlab توسعه یافته است، سپس معادلات دینامیکی یک ربات تک لینکی به طور صریح از نرم‌افزار خروجی گرفته شده است و با مقاله موجود در این زمینه مقایسه شده است در این کار برخلاف مرجع موجود، آثار غیر خطی، نیروی گریز از مرکز و کوریولیس و آثار گرانش در نظر گرفته شده است. معادلات به دست آمده توسط تابع ODE45 در فضای حالت به صورت غیر خطی شبیه سازی شده است و نتایج شبیه سازی با مرجع مقایسه شده است همچنین بازوی رباتیک در نرم افزار آباکوس شبیه سازی شده است. نتایج نشان دهنده درستی روش مدلسازی و مطابقت بیشتر با مدل به دست آمده است.
کلیدواژه ها
موضوعات